頼まれたとき・・・

丁寧な表現は「It's my pleasure.」です。
　
逆に、引き受けるときのカジュアルな表現は「Why not!（もちろん）別にいいよ。」が一般的です。

他にも、「That's fine with me.」「Sounds good to me.」などもありますよ。
　
やわらかく断るときの返事ですが、「I wish I could.（できればそうしたいのですが。）」がお勧め。「本当にできないんです、でもそうしたい気持ちはいっぱい」というニュアンスが伝わります。